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控制器局域網(wǎng)的概念

控制器局域網(wǎng)是國(guó)際上應(yīng)用最廣泛的現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)之一。CAN被設(shè)計(jì)作為汽車(chē)環(huán)境中的微控制器通訊，在車(chē)載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車(chē)電子控制網(wǎng)絡(luò)。比如：發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統(tǒng)中，均嵌入CAN控制裝置。 一個(gè)由CAN 總線(xiàn)構(gòu)成的單一網(wǎng)絡(luò)中，理論上可以?huà)旖訜o(wú)數(shù)個(gè)節(jié)點(diǎn)。實(shí)際應(yīng)用中，節(jié)點(diǎn)數(shù)目受網(wǎng)絡(luò)硬件的電氣特性所限制。例如，當(dāng)使用Philips P82C250作為CAN收發(fā)器時(shí)，同一網(wǎng)絡(luò)中允許掛接110個(gè)節(jié)點(diǎn)。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實(shí)時(shí)控制變得非常容易。另外，硬件的錯(cuò)誤檢定特性也增強(qiáng)了CAN的抗電磁干擾能力。

控制器局域網(wǎng)（CAN）標(biāo)準(zhǔn)不斷發(fā)展，正用于車(chē)載和工業(yè)網(wǎng)絡(luò)之外的許多新應(yīng)用。支持它的微處理器變得普遍且價(jià)格低廉，并且開(kāi)源協(xié)議棧讓其非常容易訪(fǎng)問(wèn)，同時(shí)也容易添加至新系統(tǒng)。有許多CAN板可用于BeagleBone (Capes)、Stellaris? (BoosterPacks)、Arduino (Shields)和其他微處理器開(kāi)發(fā)平臺(tái)。當(dāng)設(shè)計(jì)人員的系統(tǒng)上電卻不能工作時(shí)，應(yīng)該怎么辦呢？本文為您介紹一種對(duì)CAN物理層進(jìn)行調(diào)試的較好工程方法。我們將介紹基礎(chǔ)調(diào)試步驟，并說(shuō)明一個(gè)CAN物理層應(yīng)有的性能，以及找出問(wèn)題的一些小技巧。

調(diào)試基礎(chǔ)知識(shí)
ISO11898-2和ISO11898-5規(guī)范詳細(xì)說(shuō)明了高速CAN物理層即收發(fā)器。掌握CAN物理層的基礎(chǔ)知識(shí)以后，利用簡(jiǎn)單的調(diào)試工具便可迅速地找出常見(jiàn)問(wèn)題。所需的基本實(shí)驗(yàn)室工具為示波鏡、數(shù)字萬(wàn)用表（DMM）和一個(gè)電源。如果想要深入了解問(wèn)題，則需要更高精度和更復(fù)雜的工具。這種問(wèn)題已非本文討論的范疇，但是這里介紹的基礎(chǔ)知識(shí)可幫助確定問(wèn)題所屬類(lèi)別，以及進(jìn)一步調(diào)試所需的其他工具。一個(gè)由 TI 組裝的CAN演示系統(tǒng)以及TI的SN65NVD255D評(píng)估模塊（EVM）1，用于演示硬件。另外，我們還使用了其他一些東西，例如：CAN連接器外接頭電纜和芯片鉤（抓住收發(fā)器引腳，讓其連接至電纜，以更加容易地連接示波器指針，如圖1所示）。

圖1 CAN物理層調(diào)試基本工具

連接檢查
開(kāi)始調(diào)試對(duì)話(huà)時(shí)，使用DMM確認(rèn)印刷電路板（PCB）上連接如我們所預(yù)計(jì)的那樣—系統(tǒng)未上電。這看似很基礎(chǔ)，但令人吃驚的是，這個(gè)簡(jiǎn)單的方法卻解決了許多簡(jiǎn)單問(wèn)題。所有人都會(huì)認(rèn)為原理圖、布局和制造工藝沒(méi)有問(wèn)題，但不幸的是，它們有時(shí)卻并不如人愿。子插件板位置錯(cuò)誤、虛焊和錯(cuò)誤端接或者連接的電纜，都是一些常見(jiàn)問(wèn)題。利用DMM電阻設(shè)置來(lái)確認(rèn)所有線(xiàn)路和連接均正確。圖2所示CAN應(yīng)用的簡(jiǎn)易原理圖用作參考。

圖2 CAN應(yīng)用簡(jiǎn)易原理圖

表1列舉了需要檢查的PCB和網(wǎng)絡(luò)連接。收發(fā)器引腳和PCB上其他相關(guān)連接之間的電阻應(yīng)為0Ω，除非設(shè)計(jì)使用表注里介紹的一些選項(xiàng)。例如，限流串聯(lián)電阻器、總線(xiàn)端接電阻器或者數(shù)字I/O的上拉或下拉電阻器。

表1 PCB和CAN收發(fā)器連接總結(jié)

總線(xiàn)端接檢查
大多數(shù)CAN標(biāo)準(zhǔn)均規(guī)定使用一條單雙絞線(xiàn)（有或者無(wú)屏蔽層），其特性阻抗（Z0）為120Ω。應(yīng)使用與線(xiàn)路特性阻抗相同的電阻器來(lái)端接電纜兩端，以防止信號(hào)反射。端接可以為電纜上總線(xiàn)端的單120Ω電阻器，如圖3中CAN總線(xiàn)左側(cè)所示；或者，它也可以位于某個(gè)端接節(jié)點(diǎn)內(nèi)，如圖3右側(cè)所示。不得將端接電阻從總線(xiàn)移除。如果CAN端接電阻負(fù)載不存在，則信號(hào)完整性會(huì)受到影響，并且無(wú)法滿(mǎn)足比特計(jì)時(shí)要求。如果總線(xiàn)共模電壓濾波和穩(wěn)壓理想，則使用分裂端接，如圖2所示。在該圖中，每個(gè)電阻器均為60Ω，而分裂電容器范圍為1 nF到100 nF，具體取決于共模濾波器所需的頻率。2CANH到CANL的測(cè)得電阻應(yīng)介于45Ω到65Ω之間，以達(dá)到CAN標(biāo)準(zhǔn)、兩個(gè)端接電阻器的并聯(lián)阻抗以及并聯(lián)節(jié)點(diǎn)輸入電阻的容差。應(yīng)根據(jù)可能碰到的極端故障狀態(tài)（通常為系統(tǒng)接地的電源電壓）來(lái)確定端接電阻器的額定功率。

圖3 典型CAN總線(xiàn)

電源檢查
在系統(tǒng)上電以前，應(yīng)首先檢查CAN收發(fā)器的一個(gè)或者多個(gè)電源。根據(jù)所使用的收發(fā)器類(lèi)型，VCC應(yīng)為3.3V或者5V。不管您相不相信，在一些情況下，丟失VCC確實(shí)為問(wèn)題的根本原因。因此，我們應(yīng)確保VCC存在于收發(fā)器的VCC引腳上。只需檢查DMM，便可確認(rèn)有電源存在。必須注意電源短路接地（不幸的是，該引腳就在VCC引腳的旁邊）。

顯性狀態(tài)（60Ω總線(xiàn)負(fù)載時(shí)約為60mA）和隱性狀態(tài)（10mA）之間所需電流（ICC）差約為50mA。顯性總線(xiàn)狀態(tài)期間端接電阻差分電壓的產(chǎn)生需要這50mA的電流差，并且其隨總線(xiàn)負(fù)載變化而變化。DMM還可用在電流模式下，以驗(yàn)證預(yù)計(jì)ICC電源電流。由于CAN的開(kāi)關(guān)性質(zhì)，DMM測(cè)得的電流偽平均讀取值。

建議本地旁路電容器至少應(yīng)為4.7μF，以確保總線(xiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)換期間有足夠的電源緩沖。否則，收發(fā)器的突入電流可能會(huì)引起明顯的電壓電源紋波。我們可以使用一個(gè)示波器來(lái)驗(yàn)證電源電壓是穩(wěn)定，還是隨著總線(xiàn)狀態(tài)變化而變化。轉(zhuǎn)換期間，最好不要讓收發(fā)器“饑餓”。收發(fā)器受到其限流的保護(hù)，但是，當(dāng)收發(fā)器試圖驅(qū)動(dòng)總線(xiàn)至顯性狀態(tài)時(shí)，如果其中一條總線(xiàn)短路至電源或者接地，則電源電流極高。如果電壓調(diào)節(jié)器無(wú)法提供這么多的電流，則電壓電平降至收發(fā)器規(guī)格范圍以下，甚至可能會(huì)低至觸發(fā)收發(fā)器的欠壓鎖定狀態(tài)。

CAN物理層基礎(chǔ)知識(shí)
一旦完成所有基礎(chǔ)檢查，就可以檢查CAN物理層的核心CAN總線(xiàn)了。收發(fā)器的兩個(gè)關(guān)鍵組件便是接收器和發(fā)射器。發(fā)射器被稱(chēng)作CAN的驅(qū)動(dòng)器。通過(guò)VCC/2共模點(diǎn)（約2.5V）對(duì)CAN物理層偏置，見(jiàn)圖4。

圖4 簡(jiǎn)易CAN總線(xiàn)收發(fā)器

發(fā)收器將單端數(shù)字邏輯信號(hào)、TXD（或者D）和RXD（或者R）轉(zhuǎn)換為差分CAN總線(xiàn)所要求的電平。當(dāng)總線(xiàn)為顯性時(shí)，在接收節(jié)點(diǎn)，其CAN標(biāo)準(zhǔn)定義的差分電壓（Vdiff（D））大于1.2V，并且處于邏輯低狀態(tài)。當(dāng)總線(xiàn)為隱性時(shí)，在接收節(jié)點(diǎn)，其CAN標(biāo)準(zhǔn)定義的差分電壓（Vdiff（R））為-120mV≤(Vdiff(R))≤ 12 mV，并且處于邏輯高狀態(tài)。兩種總線(xiàn)狀態(tài)均通過(guò)收發(fā)器內(nèi)共模網(wǎng)絡(luò)偏置。圖5顯示了典型的總線(xiàn)層級(jí)。

圖5 CAN總線(xiàn)狀態(tài)

對(duì)總線(xiàn)進(jìn)行調(diào)試時(shí)，最為有用的工具之一便是示波器。盡管單通道示波器便可看到信號(hào)，但最好還是用雙或者四通道。理想情況下，可同時(shí)看到TXD、RXD、CANH和CANL，以確保收發(fā)器和總線(xiàn)性能如預(yù)期。進(jìn)行初次調(diào)試時(shí)，只需一個(gè)低帶寬示波器，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)CAN被限定在1Mbps。（在不遠(yuǎn)的將來(lái)，在引入擁有靈活數(shù)據(jù)速率的CAN以后，這種情況將有所改變。）如果該節(jié)點(diǎn)正發(fā)送數(shù)據(jù)比特流，則可在TXD輸入端看到輸入數(shù)據(jù)。差分CAN總線(xiàn)引腳（CANH/CANL）存在傳輸延遲，同時(shí)還存在RXD輸出傳輸延遲。在CAN中，這些延遲均為循環(huán)時(shí)間，或者說(shuō)循環(huán)延遲。如果該節(jié)點(diǎn)正在接收，則TXD閑置；但是總線(xiàn)和RXD輸出會(huì)顯示CAN幀。

為了演示基礎(chǔ)CAN總線(xiàn)工作情況，圖6顯示了一個(gè)示波器，它擁有兩個(gè)模擬通道和兩個(gè)數(shù)字通道，以及一個(gè)函數(shù)生成器。CAN總線(xiàn)由兩個(gè)SN65HVD255D EVM組成，每個(gè)在總線(xiàn)上的端接電阻均為120Ω。示波器函數(shù)生成器連接至頂部EVM的TXD輸入引腳。圖7中，數(shù)字通道1顯示了CANH信號(hào)（藍(lán)色）；模擬通道2顯示了CANL信號(hào)（黃色）；數(shù)字通道2顯示了RXD信號(hào)（綠色）。盡管該示波器的精確度很低，但這個(gè)簡(jiǎn)單的測(cè)試表明，該CAN物理層的表現(xiàn)在總體上符合我們的預(yù)期。

圖6 兩個(gè)EVM的CAN總線(xiàn)調(diào)試

圖7 TI CAN EVM信號(hào)

圖8顯示了該示波器和用于調(diào)試TI CAN演示系統(tǒng)的探針裝置。該節(jié)點(diǎn)使用菊形鏈，并使用CANopen? D-SUB 9針連接器。一個(gè)總線(xiàn)外接頭連接器位于圖8左上方。利用它，我們可以輕松地連接模擬示波器探針至CAN總線(xiàn)的CANH和CANL引腳以及GND。由于探針過(guò)大，無(wú)法抓住中間CAN節(jié)點(diǎn)的TXD和RXD IC引腳，因此可通過(guò)連接至探針的芯片鉤和一小段電纜，將這些引腳連接至示波器的數(shù)字通道。另一種方法是，給每個(gè)收發(fā)器焊接一小段線(xiàn)，這樣示波器探針便可更容易地連接。

圖8 TI CAN演示系統(tǒng)調(diào)試

圖9顯示了示波器獲得的CAN信號(hào)詳細(xì)情況。盡管這些信號(hào)的分辨率和精度均不高，但它們可以幫助確定需要了解CAN節(jié)點(diǎn)工作的那些信息。中間節(jié)點(diǎn)的TXD觸發(fā)了示波器；CANH和CANL信號(hào)差異符合預(yù)期；在CAN構(gòu)架端可清楚地看到高差分電壓的收到確認(rèn)（ACK）位。該高壓為同時(shí)并行產(chǎn)生ACK位的多個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)的結(jié)果。輕松找出ACK位的另一個(gè)方法是其存在于RXD信號(hào)中而非TXD信號(hào)中，這意味著它由另一些節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生。

圖9 TI CAN演示系統(tǒng)的信號(hào)

CAN調(diào)試?yán)?/strong>
圖10顯示了一個(gè)CAN演示系統(tǒng)，在PCB右邊，連接至菊形鏈輸出的CANH線(xiàn)路被損壞。出現(xiàn)這種情況的原因是，系統(tǒng)后面的一個(gè)固定螺栓摩擦PCB，而在幾年的時(shí)間里該系統(tǒng)被運(yùn)輸至世界各地。當(dāng)系統(tǒng)通過(guò)菊形鏈總線(xiàn)接口連接至其他CAN節(jié)點(diǎn)時(shí)，便故障無(wú)法工作。