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地球自轉一圈是23小時56分4.09秒，近似值24小時。地球繞自轉軸自西向東的轉動，從北極點上空看呈逆時針旋轉，從南極點上空看呈順時針旋轉。地球自轉軸與黃道面成66.34度夾角，與赤道面垂直。

關于地球自轉的各種理論目前都還是假說。地球的極半徑約比赤道半徑短1/300，同時地球自轉的赤道面、地球繞太陽公轉的黃道面和月球繞地球公轉的白道面，這三者并不在一個平面內。